2010 マイクロロボット 日本工業大学 その３

2010 マイクロロボット　日本工業大学 その３

これからは、自分の機体の紹介をしたいと思う。

とりあえず、参加申し込みをしてから

大会まで、二週間しかなかったが

なんだかんだで、一週間まえとなった・・・

これが、届けられた本体

ぱぱっと、２時間ぐらいで完成

PIC１６F８４Aを搭載

デフォルトのプログラミが謎だったが気にしない

これで、出る気は一切無いのだ。

完成したのが、これ

tiny2313を搭載しセンサーは四つ

チップの可変抵抗も同じく四つ

更に、スタート用のスイッチと電源用のスイッチ

書き込み用にISPピンをつけ

センサーの状態を知るためにチップLEDを４つ搭載×２=8つ

とある物から剥いだリチウムポリマー電池を搭載しボタン電池不要

基板はハーフピッチのユニバーサル基板で全て手配線

名前は一応消してます。

下のオレンジ色に光ってるのは、リチウムポリマー電池の主電源用のスイッチ

これで、充電するときも安全に取り扱える

この、ＬＥＤのハンダ付けか結構面倒

ちなみにＬＥＤは赤いのを除き全てチップ

青いＬＥＤとオレンジ色のＬＥＤは実はどちらも表示しているものは同じ

先に、小さいオレンジチップＬＥＤを付けたのだが

何となく気に入らず

大きめのきれいな青ＬＥＤチップをとりつけ

これが、今回最大の敗因となったセンサー

というのも、センサー部ははみ出してもいいと書かれている

だが、その書き方が曖昧

まあ、あえて曖昧に書いてあるのは分かるが

それまでを知らなかったため

とりあえずちょこっとはみ出したぐらいにしておいた

そのため、少し動いた程度ですぐ曲がる

大会上位者のマシンを見るとセンサーが大きく前に飛び出している。

そこで、失敗したと思った。

更に、前半に書いたように

”残り後一週間”である。

当然調整時間より製作時間の方が長いし

コースも分からなかったため、デフォルトのコースのみ

そこにコースが黒に白ラインなため　コース作るのも簡単でない

センサーが前に出ると相対的に短いより大きくセンサー部が大きく動く

それで、微妙なカーブも検出できる

これだと直進コースや緩やかな曲がりを高速で走ることができる

自分のマシンはリチウムポリマー電池を使っているためボタン電池×２に比べて電圧が高い

また、電圧降下も低く高速コーナーなら攻めやすかったし

センサーも多いため絶対有利だった

だが、この短さではあまり意味をなさなかった

（意味はあった　ボタン電池と比べると大きく意味をなした）

プログラム全体はkkyさんに書いてもらいました。

kkyさんも一緒に参加しました。

反省

もっと、前から始めるべきだった

もっと、知るべきだった

という感じです。

質問とかあったらどうぞ