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更新周期と内容はかなり適当なので気分次第で連投したり半年放置したり

2010年11月21日日曜日

2010 マイクロロボット 日本工業大学 その3


2010 マイクロロボット 日本工業大学 その3


これからは、自分の機体の紹介をしたいと思う。

とりあえず、参加申し込みをしてから
大会まで、二週間しかなかったが
なんだかんだで、一週間まえとなった・・・











これが、届けられた本体
















ぱぱっと、2時間ぐらいで完成
PIC16F84Aを搭載
デフォルトのプログラミが謎だったが気にしない
これで、出る気は一切無いのだ。


完成したのが、これ
tiny2313を搭載しセンサーは四つ
チップの可変抵抗も同じく四つ
更に、スタート用のスイッチと電源用のスイッチ
書き込み用にISPピンをつけ
センサーの状態を知るためにチップLEDを4つ搭載×2=8つ
とある物から剥いだリチウムポリマー電池を搭載しボタン電池不要
基板はハーフピッチのユニバーサル基板で全て手配線











名前は一応消してます。





下のオレンジ色に光ってるのは、リチウムポリマー電池の主電源用のスイッチ
これで、充電するときも安全に取り扱える
この、LEDのハンダ付けか結構面倒
ちなみにLEDは赤いのを除き全てチップ







青いLEDとオレンジ色のLEDは実はどちらも表示しているものは同じ

先に、小さいオレンジチップLEDを付けたのだが
何となく気に入らず
大きめのきれいな青LEDチップをとりつけ

これが、今回最大の敗因となったセンサー

というのも、センサー部ははみ出してもいいと書かれている
だが、その書き方が曖昧
まあ、あえて曖昧に書いてあるのは分かるが
それまでを知らなかったため
とりあえずちょこっとはみ出したぐらいにしておいた

そのため、少し動いた程度ですぐ曲がる

大会上位者のマシンを見るとセンサーが大きく前に飛び出している。


そこで、失敗したと思った。
更に、前半に書いたように
”残り後一週間”である。
当然調整時間より製作時間の方が長いし
コースも分からなかったため、デフォルトのコースのみ
そこにコースが黒に白ラインなため コース作るのも簡単でない

センサーが前に出ると相対的に短いより大きくセンサー部が大きく動く
それで、微妙なカーブも検出できる
これだと直進コースや緩やかな曲がりを高速で走ることができる

自分のマシンはリチウムポリマー電池を使っているためボタン電池×2に比べて電圧が高い
また、電圧降下も低く高速コーナーなら攻めやすかったし
センサーも多いため絶対有利だった
だが、この短さではあまり意味をなさなかった
(意味はあった ボタン電池と比べると大きく意味をなした)

プログラム全体はkkyさんに書いてもらいました。
kkyさんも一緒に参加しました。



反省
もっと、前から始めるべきだった
もっと、知るべきだった
という感じです。
質問とかあったらどうぞ

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