気ままなあのお: 大会

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2016年11月10日木曜日

GPS・QZSSロボットカーコンテスト2016に参加してきました

一昨年、去年と参加して今年で三度目の参加となりました。

去年までは形式上大学のサークルでの参加としていましたが、今年は個人参加（マンボウプロジェクトとかいうチーム名で）しました。

今年からは、大会のプログラムが代わり今までのウリだったスクランブルが無くなり代わりにアプリコンテストが追加されていました。

ダブルパイロンは今まで通りでしたが、案の定というか参加者は増えてほとんどがダブルパイロンのみ参加という感じ

会場は、いつもと同じ海洋大、ただ場所はグラウンドではなく船の前の広場的な空間に変更されてました。

当日は晴れてGPS的にもいい感じ

今年は去年にも増して完成度が高く綺麗にまとまってるところがおおかったです。

結果はこんな感じ

まさかの2位が3チームで、2位でした。

*1. 毎度毎度アイサンテクノロジー様、岩崎農場様及び関係者の皆様ありがとう御座います。ありがたく使わせて頂いたり食べさせて頂いたりしてます。

*2. 因みに機体名は今年もネコ科

(コンテスト公式サイトより転載)

機体と表彰状とか

今回もいつも通りギリギリだったものの、去年の焼きましなのは如何なものかということでプログラムを含め回路系は作り直しました。

あとは、今までは見た目を気にしてボディの中に入れてましたが、デバックがダルいので使いやすさ重視に変更

今回は走行で今までのような点の取りこぼしが無かったので満足してます。

ただ一昨年の優勝点数が95点　去年の上位3位平均が240点と考えると次は300がボーダーラインかと思えるほど

あんまり上位の顔ぶれは変わらないので、確実に去年よりはレベルが上がりそう

反省点

・磁気コンパスのバイアス補正

今回目的地に向かうとギリギリまでずれた方向に進んでいくシーンが見られた。磁気コンパスのキャリブレーションプログラムが上手く動いていない可能性

・GPSの電源

前回・前々回の反省点でもあるGPSの電源　コールドスタートだと初期は比較的適当な値しか出ない

・テスト、調整

安全用のプログラムはあったが、攻めるようのプログラムが無く高得点を狙えず

そんな感じで適当なまとめでした。

結構安定したプログラムが出来てる気がするので、違った条件（ロボットカーレースではなく）で走らせてみても面白いかもと思った。

あとは、安全装置（非常停止ボタン的なの）をつけたり、無線でコントロール出来ると理想

手元にzigbeeは転がっているのでこれでもいいのですが、
zigbeeみたいのだと混信や通信距離に少し不安があるので市販のラジコンプロポをつかってもいいかもしないなと（早稲田のところはそうやってた）

2016年5月5日木曜日

GPS・QZSSロボットカーコンテスト2015 まとめ&反省

流石に何もまとめないのはマズイだろうと思ってメモ書き代わりに書いてあります

2016年度も参加してます
https://kimamanaanounoyounakimositeru.blogspot.jp/2016/11/gpsqzss2016.html

そんなわけで去年も参加したコンテストに今年も参加してきました。

去年と違って"反省"となっているのはぶっちゃけ反省項目ぐらいしか思い当たらないということなわけでございます　はい

大会概要及び結果はこちら及びこちら

今年の機体名はGepard（ドイツ語のチータ）で去年に引き続きネコ科で統一

今年は2つの競技に参加したものの、スクランブルはプログラムが上手く動いている気がしなかったため棄権に
それでダブルパイロンのみだったのですが、
結果は5位で得点も去年とあまり変わらず実際走りもかなり怪しい動き(去年から進化なく)をしておりました。
まあ、反省は自分ですればいいいので置いておいて、今回の大会は去年に比べレベルが高くなっていました。

特にタブルパイロンが激しく(大会結果)去年の覇者の早稲田(Amano lab)と

今回1位のGrasshopperは得点からも分かる通り

かなり全開走行でミスなく走った得点という感じで、実際見ていても完璧な走りでした。

特に1位はかなりピーキーな動きでした。

スクランブルに関しては、早稲田圧倒という感じでダブルパイロンと違って実験できる機会や機器依存もあるかなという感じ

あとは実験的な試みとして、ドローンの機体もありました

なかなか受けてた様子

今回の全体図としてはざっくりこんな感じで

全体的にかなり突っかかったのがQZ1のUSB出力信号をどう受けるかということ
ここで選択肢としては、arduino(USBシールド)かmbedで直USBを受けるか、はてまたRPiとかスマホ等々が考えられるわけですが
組み込みベースにすればするほど、面倒な分確実性は増し、
高度になると、導入は簡単なもののその後の処理や、現地での安定性に欠けるので悩ましく

結果、外部(arduino)で処理し、mbedで統合ということを考えていた次第

ただ、そのせいで工程が増え他が適当になったことや、現地でmbed-arduino間の通信がうまく行かなかったなどなど問題発生

QZ1そのものもバッテリーが死んでいて常時充電していないと起動しなかったこともあって、電装系がゴチャゴチャしていた。

今回の反省点としては、やはり作りこみの弱さと去年ほど勢いも無かったことで、

GPS単体でのテストは繰り返していたものの、実機でのテストを殆ど行っていなかったことが大きな問題かなという感じ

また、現地でデバックやモニタ出来る環境を用意しておらず、散々能代とか行ってるのに何やてんだという感じ・・・

まああとやっぱりチームで行動したいよね
一人だと機体暴走しても自分で取りに行くしかないし・・・

今後（）？としては、従来まで使っていたシステムから移行するとともに、もう少し各要素（機体制御とかGPSを含めた現在位置及び方向のセンシング、現在の状況をモニタする装置、起動ー停止スイッチなど）を作る必要があるのと

モチベーション

以上

2015年2月23日月曜日

GPS・QZSSロボットカーコンテスト2014まとめ

~~どうも、12/31日大晦日です。~~
~~年内にまとめるとか言っていたら大晦日になってしまいました。~~
とまで書きそのまま寝てしまい今の今まで放置してましたごめんなさい

反省と振り返り的な意味を込めて適当にグダグダ書きます。
そんな訳で前回も少し書いたのですが、第8回GPS・QZSSロボットカーコンテスト2014に出場しました。

大会概要等はこちらとかこちら書いてあります。
頭のなかでは色々温めてたネタが有ったのですが、まとめてないせいで既に色々忘れています。

このロボットカーコンテストには、今回から二種類競技内容があり・・・って事も上のリンクに書いてあるのですが、自分はダブルパイロンレースにのみ出場しました。

で、結果は準優勝でやったね！って訳ですがこれだとなんの意味もないのでもっとグダグダ書きます。

--あくまで個人的見解--

まず競技内容から
実は最初2つとも出る気でいました。と言うより、むしろ初出場なので勝てる可能性があるのは2つ目の新しく追加された競技の方だろうと考えてはいました。最初の最初は

しかし競技②は"準天頂衛星システム（QZSS）の簡易メッセージ"を受信し且つ正確にポイントを通過する必要が有ります。
残念ながら市販のGPSモジュールの類ではこの簡易メッセージを受信出来ないので貸し出してもらえるQZPODを利用するしかないのですが、ギリギリで貸し出しのお願いを出したこともあって全然QZPODをいじる時間が無かったことに加えハードの部分がなんとも言えない状態であり、より正確性が求められる競技②は難しいかなと思い今回は断念しました。

まずはハードから

このコンテスト会場は芝生です。人間が遊ぶには最高の立地なのですが、芝の上を走らせるのは結構大変で最初は昔遊んだおもちゃのラジコン(アスファルト専用)を無理やり改造して実験してみたもののフル加速で歩く程度がやっと。子供用なのでモーターも小さくサスペンションも簡易なものとあって跳ねてしまっておりセンサーにも影響が大きそうでした。
そんな訳で、たまたまあった楽天ポイントを活用し強そうなRCカーをチョイス。見た目はどうでもいいので一番安く...ってことでタミヤのスーパーファイターGRをチョイス。
ダブルウイッシュボーンっでモーターも５４０モーターでなかなか強そうで本体テストと称してとりあえずラジコンとして遊んでみても芝も問題なく走行した。
オリジナリティを出すためにブルーマイカに塗装

回路とか
回路は実はCanSatに搭載してたものの改良版(~~使い回し~~)であんまり相違ないですが、おおきな違いとしてはGPSの受信感度向上？のためGPSにシールド板をつけたり、やはりモーターのノイズの影響があるのか回路にコンパスモジュールをつけたままだと使い物にならなかったので本体ボディ前方につけたりなどです。
モータードライバとかは手抜きでホビーキングからリポを買うのと同時に安いそれっぽいのを使用。実際問題今回全く時間的余裕はなかったので余計なところでトラブルより動作テストの方を優先させたってのもあります。

ソフトとか
回路も(~~使い回し~~)なのでソフトも....
がmbedをオフラインコンパイルで使えるようにしたので(というかmbedのライブラリを移行した)それなりにまともになりました。
CanSatとの違いとしては目標に向かうだけでなく、それを満たしたら次の目標に向かう必要がありそこの分岐をどうやって処理するかが結構悩みました。
目標点の設置はExcel上で計算して最適な目標点を本体に書き込むようにしました。

全体として
今回の大前提は"動くこと"でした。参加を決めたのもギリギリ、本体の発送が遅れて更にギリギリなのでできるだけ挑戦はせず動くプラットフォームでできることをやってみよう的な全体像です。

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他の参加者をみていると殆どがラジコンベースで自分と同じ機体の方も居ました。自分の団体では自分以外は自作機体でなかなか苦戦していたようです。ただやっぱり自作機体の方がカッコイイ
コアである制御はやはりどこも苦労しているように思いました。特にGPSの更新周期の問題と精度の問題がある上フィールドが芝であって基準を持ちづらいなかでどう制御するかが鍵だったと思いますが、見た感じどこのチームもあまり大差は内容に思いました。

問題点
INTERNET Watchの記事より以下

まあこんな感じでまったり走っているわけですが、なんだがずれているとこを走っているように思えるわけで.....

そうズレてるんです

実はこれの設定は午前中のテストの走行では完璧な走行を見せていました。
目標点はこんな感じで設定して座標はGPSからの取得値にあわせてあります。

目標点は青、パイロンは赤でパイロンを回らないと点が入りません。
午前中ではほぼこんな感じの動きを見せていました。

が
一回目走行では午後になったのですが

なんかズレてる...何周してもほぼ正確に同じところを通るのでずれているのは明確
二周目では手動でズレ分ぐらい加えて行ったものの余計に悪化
定点で観測実験していないのでなんとも言えないもののどうやら時間帯で自分のGPSモジュールではズレが発生する模様　まあ衛星の位置や数が変化するので当たり前といえば当たり前なのですが、事前にキャリブレーションで設定できるようにするなど工夫点が見つかったとも言えます。

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CanSatの基板使い回しなのでログを取ったりzigbee経由で無線であれこれできたり出来たのですが今回は使っていません。まあこの辺を活用するといい感じにデバックできたと思います。
また目標点の分岐は色々改良の余地があるかなと、本体に関してもあんまりよくわかっていないので色々調整できるかな

会場の東京海洋大学のグランドの芝は状態がよくさほど凸凹はしていなかったです。また周りに高い建物もなく快晴だったのでGPSには最適な状態でした。