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更新周期と内容はかなり適当なので気分次第で連投したり半年放置したり

2016年5月5日木曜日

GPS・QZSSロボットカーコンテスト2015 まとめ&反省

流石に何もまとめないのはマズイだろうと思ってメモ書き代わりに書いてあります

2016年度も参加してます
https://kimamanaanounoyounakimositeru.blogspot.jp/2016/11/gpsqzss2016.html



そんなわけで去年も参加したコンテストに今年も参加してきました。

去年と違って"反省"となっているのはぶっちゃけ反省項目ぐらいしか思い当たらないということなわけでございます はい

大会概要及び結果はこちら及びこちら

今年の機体名はGepard(ドイツ語のチータ)で去年に引き続きネコ科で統一

今年は2つの競技に参加したものの、スクランブルはプログラムが上手く動いている気がしなかったため棄権に
それでダブルパイロンのみだったのですが、
結果は5位で得点も去年とあまり変わらず実際走りもかなり怪しい動き(去年から進化なく)をしておりました。
まあ、反省は自分ですればいいいので置いておいて、今回の大会は去年に比べレベルが高くなっていました。

特にタブルパイロンが激しく(大会結果)去年の覇者の早稲田(Amano lab)と

今回1位のGrasshopperは得点からも分かる通り

かなり全開走行でミスなく走った得点という感じで、実際見ていても完璧な走りでした。

特に1位はかなりピーキーな動きでした。


スクランブルに関しては、早稲田圧倒という感じでダブルパイロンと違って実験できる機会や機器依存もあるかなという感じ

あとは実験的な試みとして、ドローンの機体もありました

なかなか受けてた様子


今回の全体図としてはざっくりこんな感じで

全体的にかなり突っかかったのがQZ1のUSB出力信号をどう受けるかということ
ここで選択肢としては、arduino(USBシールド)かmbedで直USBを受けるか、はてまたRPiとかスマホ等々が考えられるわけですが
組み込みベースにすればするほど、面倒な分確実性は増し、
高度になると、導入は簡単なもののその後の処理や、現地での安定性に欠けるので悩ましく

結果、外部(arduino)で処理し、mbedで統合ということを考えていた次第

ただ、そのせいで工程が増え他が適当になったことや、現地でmbed-arduino間の通信がうまく行かなかったなどなど問題発生

QZ1そのものもバッテリーが死んでいて常時充電していないと起動しなかったこともあって、電装系がゴチャゴチャしていた。



今回の反省点としては、やはり作りこみの弱さと去年ほど勢いも無かったことで、

GPS単体でのテストは繰り返していたものの、実機でのテストを殆ど行っていなかったことが大きな問題かなという感じ

また、現地でデバックやモニタ出来る環境を用意しておらず、散々能代とか行ってるのに何やてんだという感じ・・・

まああとやっぱりチームで行動したいよね
一人だと機体暴走しても自分で取りに行くしかないし・・・


今後()?としては、従来まで使っていたシステムから移行するとともに、もう少し各要素(機体制御とかGPSを含めた現在位置及び方向のセンシング、現在の状況をモニタする装置、起動ー停止スイッチなど)を作る必要があるのと

モチベーション

以上

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