GPS・QZSSロボットカーコンテスト2016に参加してきました

一昨年、去年と参加して今年で三度目の参加となりました。

去年までは形式上大学のサークルでの参加としていましたが、今年は個人参加（マンボウプロジェクトとかいうチーム名で）しました。

今年からは、大会のプログラムが代わり今までのウリだったスクランブルが無くなり代わりにアプリコンテストが追加されていました。

ダブルパイロンは今まで通りでしたが、案の定というか参加者は増えてほとんどがダブルパイロンのみ参加という感じ

会場は、いつもと同じ海洋大、ただ場所はグラウンドではなく船の前の広場的な空間に変更されてました。

当日は晴れてGPS的にもいい感じ

今年は去年にも増して完成度が高く綺麗にまとまってるところがおおかったです。

結果はこんな感じ

まさかの2位が3チームで、2位でした。

*1. 毎度毎度アイサンテクノロジー様、岩崎農場様及び関係者の皆様ありがとう御座います。ありがたく使わせて頂いたり食べさせて頂いたりしてます。

*2. 因みに機体名は今年もネコ科

(コンテスト公式サイトより転載)

機体と表彰状とか

今回もいつも通りギリギリだったものの、去年の焼きましなのは如何なものかということでプログラムを含め回路系は作り直しました。

あとは、今までは見た目を気にしてボディの中に入れてましたが、デバックがダルいので使いやすさ重視に変更

今回は走行で今までのような点の取りこぼしが無かったので満足してます。

ただ一昨年の優勝点数が95点　去年の上位3位平均が240点と考えると次は300がボーダーラインかと思えるほど

あんまり上位の顔ぶれは変わらないので、確実に去年よりはレベルが上がりそう

反省点

・磁気コンパスのバイアス補正

今回目的地に向かうとギリギリまでずれた方向に進んでいくシーンが見られた。磁気コンパスのキャリブレーションプログラムが上手く動いていない可能性

・GPSの電源

前回・前々回の反省点でもあるGPSの電源　コールドスタートだと初期は比較的適当な値しか出ない

・テスト、調整

安全用のプログラムはあったが、攻めるようのプログラムが無く高得点を狙えず

そんな感じで適当なまとめでした。

結構安定したプログラムが出来てる気がするので、違った条件（ロボットカーレースではなく）で走らせてみても面白いかもと思った。

あとは、安全装置（非常停止ボタン的なの）をつけたり、無線でコントロール出来ると理想

手元にzigbeeは転がっているのでこれでもいいのですが、
zigbeeみたいのだと混信や通信距離に少し不安があるので市販のラジコンプロポをつかってもいいかもしないなと（早稲田のところはそうやってた）