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last update 2021/9
更新周期と内容はかなり適当なので気分次第
えっもう夏終わりそうなんだけど!!(ここしか更新していない)

2010年11月21日日曜日

2010 マイクロロボット 日本工業大学 その3


2010 マイクロロボット 日本工業大学 その3


これからは、自分の機体の紹介をしたいと思う。

とりあえず、参加申し込みをしてから
大会まで、二週間しかなかったが
なんだかんだで、一週間まえとなった・・・











これが、届けられた本体
















ぱぱっと、2時間ぐらいで完成
PIC16F84Aを搭載
デフォルトのプログラミが謎だったが気にしない
これで、出る気は一切無いのだ。


完成したのが、これ
tiny2313を搭載しセンサーは四つ
チップの可変抵抗も同じく四つ
更に、スタート用のスイッチと電源用のスイッチ
書き込み用にISPピンをつけ
センサーの状態を知るためにチップLEDを4つ搭載×2=8つ
とある物から剥いだリチウムポリマー電池を搭載しボタン電池不要
基板はハーフピッチのユニバーサル基板で全て手配線











名前は一応消してます。





下のオレンジ色に光ってるのは、リチウムポリマー電池の主電源用のスイッチ
これで、充電するときも安全に取り扱える
この、LEDのハンダ付けか結構面倒
ちなみにLEDは赤いのを除き全てチップ







青いLEDとオレンジ色のLEDは実はどちらも表示しているものは同じ

先に、小さいオレンジチップLEDを付けたのだが
何となく気に入らず
大きめのきれいな青LEDチップをとりつけ

これが、今回最大の敗因となったセンサー

というのも、センサー部ははみ出してもいいと書かれている
だが、その書き方が曖昧
まあ、あえて曖昧に書いてあるのは分かるが
それまでを知らなかったため
とりあえずちょこっとはみ出したぐらいにしておいた

そのため、少し動いた程度ですぐ曲がる

大会上位者のマシンを見るとセンサーが大きく前に飛び出している。


そこで、失敗したと思った。
更に、前半に書いたように
”残り後一週間”である。
当然調整時間より製作時間の方が長いし
コースも分からなかったため、デフォルトのコースのみ
そこにコースが黒に白ラインなため コース作るのも簡単でない

センサーが前に出ると相対的に短いより大きくセンサー部が大きく動く
それで、微妙なカーブも検出できる
これだと直進コースや緩やかな曲がりを高速で走ることができる

自分のマシンはリチウムポリマー電池を使っているためボタン電池×2に比べて電圧が高い
また、電圧降下も低く高速コーナーなら攻めやすかったし
センサーも多いため絶対有利だった
だが、この短さではあまり意味をなさなかった
(意味はあった ボタン電池と比べると大きく意味をなした)

プログラム全体はkkyさんに書いてもらいました。
kkyさんも一緒に参加しました。



反省
もっと、前から始めるべきだった
もっと、知るべきだった
という感じです。
質問とかあったらどうぞ

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